6月15日，刚上车的特斯拉4D毫米波雷达，被拆解了。
有人Model X新车到手后，直接从前保险杠位置取了出来，然后拆的“稀碎”——
也就是传闻中的那颗，分辨率更高的“凤凰”毫米波雷达。
论外观论参数，与去年12月美国FCC公布的文件简直一模一样。
对此，网友直呼：所谓纯视觉方案更好的言论，都是骗人的。
据悉，这款毫米波雷达总成本为120美元左右（约合人民币859元），内置的AI芯片来自AMD和美光。
特斯拉毫米波雷达被拆解
一系列拆解的图片，均来自知名特斯拉黑客@greentheonly绿神。
首先，打开这台Model X的前机舱盖，然后拆掉前备箱及机舱防尘盖板后，可以看到：
△箭头为参照物，方框为毫米波雷达所在位置
从侧面看是这样的：
从箭头位置可以观察到雷达安装位置：
雷达拆下来之后，长这个样子：
毫米波雷达的正面如图所示：
背面显示了毫米波雷达的一些基本参数，比如编号为“1541584”，生产地并不在特斯拉总部所在地美国……这些信息与去年12月FCC（美国联邦通讯委员会）公布的基本吻合。
进一步拆开后，雷达里面是这样的：
刮掉粉色的导热胶后，嵌入式AI芯片暴露了。
能够观察到毫米波雷达处理部分PCB用了AMD旗下Xilinx（赛灵思）的FPGA芯片，型号是XA7Z020，据说内含两个ARM A9核心、130级万门电路、53200个LUT，DSP算力276GMACs，价格大约在40-60美元（国内价格在900-1800元人民币之间）。
此外，上面还有一片美光科技的DDR3，容量125MB，型号MT41K64M16TW-107 AUT，价格大约1美元。
PCB上部可能是以太网物理层或者MIPI CSI-2物理层芯片，右部是供电。
据说这款毫米波雷达的BOM成本大约115美元，还有5美元的PCB，加起来一共是120美元左右。
电路板背面如图所示：
至于特斯拉这颗雷达来自哪家公司、具体名称、是不是4D毫米波雷达……从图片中都看不出。
早在2020年十月份的时候，外媒electrek曾放出消息称特斯拉正在添加一款新的4D雷达，其射程是之前雷达的两倍。
里面就提到了以色列初创公司Arbe Robotics，它们家有一款叫做“Phoenix”（凤凰）的雷达。
恰好当时在特斯拉提交给官方的报告中，也提到了Phoenix。
所以目前网络上比较一致的判断是，特斯拉请回来的这颗毫米波雷达分辨率更高，属于4D，来自Arbe。
具体参数上，Phoenix可以将特斯拉原有毫米波雷达的探测范围扩大约一倍，达到300米。（原来的ARS410射程为160米）
而它最主打的特性还是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。
这正中马斯克下怀。
因为马斯克曾经说过，毫米波雷达也不是不行，高分辨率的其实可以胜过纯视觉方案。但可惜当时并没有这样满足马斯克需求的产品。
但也有人反驳说，雷达可能并不是来自Arbe这家以色列公司。
不管如何，目前可以肯定的一点是，绿神说特斯拉这款毫米波雷达分辨率很高。
特斯拉与毫米波雷达的前世今生
特斯拉取消毫米波雷达的动作，曾引起一大波争议。
2021年4月，自动驾驶系统FSD的V9.0 beta测试版宣布采用纯视觉方案。
一个月后，也就是21年5月，北美地区新交付的Model 3和Model Y车型不再配备毫米波雷达。
当时很多人不解，成本不过几百块，为自动驾驶系统增加些安全冗余，为啥不用？
马斯克对此的回应是，纯视觉比视觉+雷达要更安全。
他进一步解释到，雷达数据和摄像头信号都是比特流，摄像头的信息量已经比雷达高上几个数量级，加入雷达实际上减少了信噪比。
时任特斯拉AI总监的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自动驾驶研讨会上详细分析过毫米波雷达的问题所在，他列举了3个场景。
第一种情况，当前车快速刹车时，毫米波雷达无法很好地跟踪前方车辆。
数据表现就像前车在短时间内反复消失、出现，可能误导自动驾驶系统（黄线）。相比之下，纯视觉方案的表现就足够平滑。
第二种情况，前方出现立交桥。
3D毫米波雷达没有垂直分辨率，会认为有静止的物体在眼前，导致“幽灵刹车”。
第三种情况，前方有大卡车停在路边。
毫米波雷达无法确定前方物体是否静止，任务交给视觉传感器，110米的距离得出判断。而纯视觉方案则可以做到在180米距离作出判断，并在145米开始减速。
而像这样的场景，特斯拉总结了6000多个，可分为70个类别，每天都在模拟系统里不断运行以提高神经网络的能力，从而最终可以取消掉雷达。
但是，来到学术会议之外，纯视觉方案的实际表现却不如人意。
2021年底开始，8摄像头版特斯拉北美开售，但随着它的上市，特斯拉投诉量在短期内激增3000%，绝大部分是关于“幽灵刹车”的问题。
幽灵刹车的本质，其实就是前向识别失误，错把阴影、塑料袋等不影响驾驶的目标，错认成了汽车、行人等等。
而这恰好是毫米波雷达最重要的冗余作用。
如今北美地区新交付的HW4.0硬件的Model X/S都装了毫米波雷达，或许能够减少这方面问题。
但从最新情况来看，并非所有升级为HW4.0硬件的车型，都会上车毫米波雷达。
据国外专注于特斯拉的垂直媒体@Teslascope最新爆料称，刚交付的HW4.0的Model Y确认没有毫米波雷达。
值得一提的是，其实21年5月宣布取消毫米波雷达，砍掉的也只是北美地区生产的3和Y，并不涵盖Model S和X，也不涵盖北美地区以外生产的所有特斯拉车型。
所以眼下HW4.0版本的Model Y不含毫米波雷达，似乎也能理解。
至于改款后的新Model 3会不会有雷达暂时还不知道，猜测为了节省成本，大概率会跟新Model Y保持一致。
如果事实果真如此——HW4.0的Model Y和3都不会含毫米波雷达，也就是依然走那套以摄像头为主的纯视觉方案的话，那还有啥值得期待的地方？
根据之前爆料的消息，HW4.0配备的FSD自动驾驶芯片，性能将是现款自动驾驶芯片的3倍左右。
传感器配置方面，传闻称有12个摄像头接口，其中一个标注为“备用”，实际摄像头数量很可能是11个（目前是8个）。
此外，全车摄像头分布位置也有略微变动，摄像头性能有所提升——据说是支持2896x1876的更高分辨率以及540万像素。
总之，马斯克这样评价HW4.0：
HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人类安全200%或300%，那么HW4.0可能比人类安全500%或600%。
而且据说上海工厂即将投产的新Model 3，外观和内饰都有所变化，车机系统、动力系统的性能也跟以前不一样了。
结合最近马斯克访华、Model 3国内外优惠2万清库存、特斯拉FSD被曝在上海获批……等一系列举动来看，全新HW4.0硬件的Model 3估计快发布了。
到底有没有毫米波雷达，马斯克对纯视觉有没有反悔，很快就能见分晓。
参考链接：
https://twitter.com/greentheonly/status/1668440663157817345
https://twitter.com/teslascope/status/1664037391504662530
https://www.sohu.com/a/657828376_560178
